Das Rathaus – heute Wahrzeichen der Stadt – litt unter den zwei Stadtbränden, die in den Jahren 1473 und 1684 in Bad Staffelstein wüteten. Aus dem Spätmittelalter erhalten sind jedoch noch große Teile der Erdgeschossmauern. Das heutige Gebäude wurde ab 1685 nach den Plänen des Baumeisters Jacob Pless und des Zimmermanns Adam Kuntzelmann errichtet.