Die Stadt liegt an der Südseite des Mains und westlich des Frankfurter Stadtwaldes. Der allgemein als Unterdorf bezeichnete ursprüngliche Ortskern grenzt sich scharf von dem wesentlich größeren, allgemein Oberdorf genannten Siedlungsbereich ab, der erst mit dem Bau der Bahnlinie und der Industrialisierung Anfang des 20. Jahrhunderts oberhalb der etwa 17 m hohen Kelsterbacher Terrasse entstand., die sich vom Frankfurter Stadtwald 8 km nach Westen zieht.
Bereits im 8. Jhr. ist Kelsterbach geschichtlich nachweisbar. Das Museum der Stadt Kelsterbach informiert durch zahlreiche Exponate und Bilder über die Entwicklung von der Wildhube über den Amtssprengel bis hin zur Stadt. Im Jahr 1952 erhielt Kelsterbach die Stadtrechte.